M100DC-5-10

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实现的传动系统定位，目前是传动技术的产品。

  变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。电机起动时，起动电流和电压很高，这对电机电枢线圈不利，所以用电机启动器降低电机启动时的电流和电压。

  伺服就是一个提供闭环反馈信号来控制位置和转速，伺服电机驱动器接收电机编码器的反馈信号，并和指令脉冲进行比较，从而构成了一个位置的半闭环控制，使被控系统工作在设定状态。

  可以这样假设，把伺服驱动器假设为变频器，把伺服电机设为普通的异步电机即可，换言之，伺服驱动器可以根据我们的需要设定功能参数并发送给伺服电机，伺服电机就会按照伺服驱动器功能参数的设定值来进行工作，只不过伺服驱动器与伺服电机这个组合的控制精度要远大于变频器与普通电机的组合。xfoyo.taobao

  交流伺服的发展借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电机必然有变频的这一环节。与变频器一样，也是将工频交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管(IGBT，IGCT等)通过载波频率和PWM调节逆变为频率可调的交流电，波形类似于正余弦的脉动电。进行了比一般变频更的控制技术和算法运算，主要的一点可以进行的位置控制。

 从应用角度而言，两者各自优势可以从速度稳定性、加载负载稳定性、控制对象上进行对比。伺服驱动器一般控制同步电机，变频器一般控制异步电机。变频器主要功能是调速，伺服在调速、定位、精度上更高，功能也更强大。对升降速、高速启停、转矩控制要求非常高的行业与领域，伺服比变频有着明显的优势。当然，从控制原理上来讲，如果变频器匹配相应的编码器，也可以达到直流无刷矢量伺服电机的性能要求。

  伺服驱动器发展了变频技术，在驱动器内部的电流环，速度环和位置环(变频器没有该环)都进行了比一般变频更的控制技术和算法运算，主要的一点可以进行的位置控制。

近年来，变频技术在不断发展，配合机电时间常数小的电机也能完成伺服的定位跟踪工程，特别是在大功率场合，伺服本身的功能就是快速定位跟踪，变频器做到这个程度那就是伺服了，目前从企业的发展来看，变频器厂家推出伺服产品，无论是在技术基础还是在销售渠道商都占据的优势，已经成为越来越多的变频器厂家的发展方向。 伺服驱动器分为三块，包括电源、功放以及控制部分。从控制部分来讲，伺服驱动器将借助于IT行业的发展，将IT行业相应的通讯功能、参数调整、一键整定、监控等技术嫁接运用。在体积上将会越来越小，在功能上将会越来越强大，在操作上将会越来越方便。从特性上来讲，会从单惯量朝多惯量方向发展。由于用户对于性能、多种模式的要求，传统硬件实现这些功能会有难度，嵌入式的内部操作系统也将会成为一个重要发展方向。

  电源部分与功放部分是传统的。750W以下的伺服电源盒功率都将缩小，以解决热平衡问题。国外产品已出现不少700W以下带有一体化的伺服电源。这种一体化、小型化将会成为一种重要趋势。xfoyo.taobao

大功率电源现在有几种。一种是公共电源，这种适合多轴控制的电源类型有其优势。但一旦电源出现问题，多轴控制系统将无法集体运转。这是公共电源应用的致命伤。另一种是独立电源，可以互换。在运用中，要看实际情况选择适合的电源。

功放部分，现在有两种做法，一是把功放板放到控制系统上去，相对来说，此应用性能较高、但对成本要求也较高。另一种是将功放板拿下来，连同控制器都放到驱动器上，形成一体。真正、采取纳米控制的驱动器会采用PAM调速控制。消耗很大，但精度很高。

根据国内现状：很多惯量不大的一些产品，还会有很大发展空间，毕竟多惯量只是一小部分。另外，国内企业想要真正发展，重视到工艺水平、人才的重要性。驱动器控制软件花时间花人力花成本要做好并不难，难的是终产品做得好做得便宜又质量稳定。这些对于国产企业在工艺上、元器件选型上都有非常大的挑战，并非一朝一夕就能解决。

 伺服驱动器的另一个发展方向是差异化。进入细分行业，根据行业特点进行参数设定，开发出行业相应的伺服驱动器产品将会非常有竞争力。今年特别是几年下半年，不少企业被洗牌。能保留的企业大多在差异化上有之处。1、“三菱伺服，如果电机和放大器不匹配的话，接上去，接电会报编码器错误，”；

2、这种“报编码器错误”，主要是电机的运行转速和放大器、编码器的速度要求不一致的缘故；

3、对于伺服变频调速运行期间，电机的额定速度、额定电流、……等参数，与放大器、驱动器要求的参数要一致，否则也会报警！

以下是引用6021368在2013/8/2 11:16:49的发言：

三菱伺服电机的编码的数法，可能是整个三菱伺服的核心，现在还没有对外公布。

1、不同的编码器，有不同的结构和设计；

2、这种差别主要表现在刻线数、是光电或磁感应、反馈脉冲的频率、波形、整形、计数等电路上的不同；

3、不管不同编码器的设计有多少，编码器反馈脉冲的作用是相同的，一个检测转轴的角位移，一个检测转轴的速度，不会有例外；

4、所有编码器，对转轴的速度高低都有很强的敏感性，特别是速度过高时，哪怕是一个瞬间，都会报警！

5、所有编码器，对转轴的速度高低都有很强的敏感性，特别是速度过高时，哪怕是一个瞬间，都会造成脉冲数失真，很多这种情况下，由于找不到故障的原因，当做脉冲干扰来处理！

6、那么版主说的编码器，还可能有一种情况，是普通编码器没有的，是与电机、放大器配用的特定编码器：

1）例如，这个编码器的刻线，与交流电机的交流绕组端之间存在确定的关系，编码器的刻线脉冲可以控制交流电流的电流脉冲，使得交流电机的电流脉冲在需要停机时，逆变功率管截止；

2）这种编码器输出的反馈脉冲控制着交流脉冲的相位，使得交流电机处于交流电流脉冲步进的方式，步距=电机绕组的相带，这样编码器就不仅仅是一个位移、速度的检测装置，而且是电机电流脉冲的相位控制信号；

3）这种编码器的密码，不在刻线解析度的高度上，而在刻线脉冲出现的位置与定子绕组端的关系上；

4）有了这种编码器，使得伺服控制电机进入脉冲电流步进式前进，使得电机位移得到有效控制！

5）如果是直流伺服电机，编码器可以担当或控制直流电机的无刷步进式运行！

1，如何正确选择伺服电机和步进电机？ 　　

主要视具体应用情况而定，简单地说要确定：负载的性质（如水平还是垂直负载等），转矩、惯量、转速、精度、加减速等要求，上位控制要求（如对端口界面和通讯方面的要求），主要控制方式是位置、转矩还是速度方式。供电电源是直流还是交流电源，或电池供电，电压范围。据此以确定电机和配用驱动器或控制器的型号。

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