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步进电机的种类步进电机按电磁设计一般分为： 永磁式（PM），反应式（VR）和混合式（HB），同时,按线圈激励设计的不同，步进电机可分为二相，三相和五相；按其传动设计方式，步进电机又有旋转型步进，直线型步进，以及带减速齿轮与不带减速齿轮之分。

永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步距角一般为7.5度或15度。

反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步距角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰。xfoyo.taobao  

混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相、四相和五相：两相步距角一般为1.8度而五相步距角一般为0.72度。这种步进电机的应用为广泛。  

步进电机的相数是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距角为1.8度、三相为1.5度、五相的为0.72度。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足步距角的要求。如果使用细分驱动器，则相数将变得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。

步进电机的运行要有一个电子装置进行驱动，这种装置就是步进电机驱动器，它是把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，或者说：控制系统每发一个脉冲信号，通过驱 动器就使步进电机旋转一个步距角。也就是说步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比。所以 控制步进脉冲信号的频率，就可以对电机调速；控制步进脉冲的个数，就可以对电机定位。变频器工频切换方式分为手动旁路和自动旁里两种方式：

1、手动切换方式

  手动切换方式投资少，在检修变频器时有明显的断电时间，能够保证人身，但存在操作复杂、切换时间长，需要锅炉停炉、压火后进行人工操作，不符合锅炉要求连续运行的稳定性和经济性要求。如下图所示：

图1  工频手动旁路接线图

  上述手动切换方式由三个隔离开关QS1、QS2和QS3组成，其中QS2和QS3不能同时合上，在机械上互锁。当变频器运行时，QS1、QS2合上，QS3断开；当变频器故障时自动跳开上级开关QF；断开QS1和QS2，合上QS3之后合上上级开关QF，电机进入工频运行。

2、自动切换方式 xfoyo.taobao

  自动切换旁路的优点是，能够实现运行中变频自动切工频运行、工频自动切变频，这一过程是连续的，不会引起锅炉停炉、压火，从而保证了连续生产的需要，这是很重要的。缺点是投资高，编程复杂，处理的不好容易造成扩大事故。如下图所示：

图2  工频自动旁路接线图

自动切换系统需要考虑以下几个问题：

  （1）变频切工频时需要判断是变频器故障还是电机本身故障，以免造成扩大事故；

  （2）变频切工频时需要解决切到工频运行时风门的自动动作问题，以维持锅炉负压和风量的恒定，保证锅炉稳定运行，同时还要考虑到切换时间要躲过电机的暂态过程；

（3）工频切变频时，变频器需要有飞车启动功能，以便变频器能跟踪电机转速，实现平稳切换，同时切换时间也需要综合考虑电机的过渡过程，以免出现变频器“过压”故障，切换失败，造成锅炉停炉。在运动控制应用中，一般步进电机驱动器只具有驱动电机的能力，但是没有任何的逻辑与运算功能，就要有上位机参与。一般的控制器有的逻辑功能和运算功能，但是对于步进电机的驱动却无能为力。传统的步进驱动器方案，受限于高速脉冲接口有限，数据传输效率低，数据同步，抗干扰能力差，线路复杂等问题。智能步进驱动器内部集成了功能，将运动控制功能与逻辑运算功能结合在一起，可以独立完成步进驱动器的全部功能，在运行中控制部分可直接修改和监控整个系统的内部参数，并集成了总线，符合标准的协议，并有更加灵活的自定义协议，可以方便地与上位机或者通信，响应速度高，抗干扰能力强，适用于各种自动化设备。

智能步进驱动器内部指令共分几大类，介绍如下。

1、基本逻辑指令：包括装载，与、或、非、输出、置位、清除、取反输出、空指令、结束指令等；

2、栈指令：包括块相与、相或、堆栈管理等相关指令；

3、沿指令：包括对上升沿和下降沿的装载、与、或、非、与非、或非等指令；

4、程序控制指令：包括子程序的调用返回，程序的跳转，定时器和计数器的装载清除，计数器的

计数，子程序标号，程序标号，保存读取内部参数等指令；

5、整型数据比较操作：整型数据分为位数和位数操作，可以实现数据的大小比较，分为大于、等于、小于、不等于等；xfoyo.taobao

6、整型数据的运算操作：可以实现位数据的加、减、乘、除操作；

7、整型数据的移位和赋值操作：可是实现位数据和位数据的赋值，转移，移位操作；

8、浮点数的逻辑操作和算数操作：可以实现位单精度浮点数的大小比较操作和算数运算操作；

9、浮点数的转换赋值操作：可以实现浮点数与整型数据的互相转换，二进制浮点数与进制浮点数的互相转换，浮点数的赋值和读取操作。

10、运动控制指令：智能步进内部集成的功能可以方便的使用驱动器的运动控制指令，包括点到点位置模式运动，速度模式运动，多种回零方式运动，点动，启动，停止，电机使能等功能。开机后出现连锁Mode（Hw），Mode（Sw）及110#field light，观察S34 Head Control板，TARDR，TAR FD，XLO DR亮，无XLO FB。

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