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隔磁与防护问题

       永磁直线同步电机要在机床定子钢板上安装一排强磁的磁铁，而切屑、工件和工具等磁性材料很容易被永磁直线同步电机的磁场吸住，使装配、加工很难进行。应用于数控机床上的直线电机动子和定子之间的间隙约为1mm，当磁性切屑和空气中的磁性尘埃被吸入永磁直线同步电机的动子与定子之间很小的气隙中，就会造成气隙间距变的更小甚至堵塞，所以应采取有效的隔磁防护措施。

       例如，南通科技的VH1100高速立式加工中心设计上使用了新颖的循环防护板结构的防护装置，在加工区，无接缝的防护钢带被夹持在贴有塑料导轨板的导向槽内，导向槽与钢带的配合是该技术的关键。

       永磁直线同步电机两端要有缓冲防护装置和电子限位开关，防止动子失控后的碰撞。对电缆线要加保护拖链，输出信号线还要加屏蔽体。并且还需考虑对机床冷却液、润滑油等的防护。  永磁同步电机(Permanentmagnetsynchronousmotor，简称PMSM)由于具有体积小、效率高、运行可靠、调速性能好等特点，是一种应用广泛的电机。PMSM的无传感器控制技术在工业控制的可靠应用需要依靠对电机转速和位置信号的估计，为得到准确的电机转速和位置，需要准确获得电机反电势，目前提出的主要策略有：1基于电机模型开环估计，2高频信号注入法3基于检测反电动势估计转速位置法4模型参考自适应估计法5状态观测器估计法[1]。这其中，基于滑模变结构控制与状态观测相结合的策略在电机速度和位置估计上有比较好的精度和鲁棒性。滑模观测器法是一种闭环观测器方法，它基于滑模变结构原理，采用估计偏差来设计滑模控制机构，迫使系统的状态终稳定在设计好的滑模超平面上，可以提高系统参数估计的精度、快速性和鲁棒性 [2]。

本文针对PMSM这类不确定非线性系统，采用

一种自适应参数变化的滑模观测器用于转速和位置的估计。给出了反电动势增益变化的自适应律，提出了转子位置的自适应估计方法，基于本文策略的仿真和实验研究结果说明，该方法能对转速和转子位置进行的在线估计，估计精度高、收敛速度快。

2永磁同步电机数学模型

对于表贴式永磁无刷直流电机，假设电机磁路不饱和，不计涡流和磁滞损耗的影响，认为电机磁路是线性的，其在静止参考坐标系下的电压方程为：

MOTOROLA MVME 162-413 68040 CPU 25MHZ 16MB DRAM MEMORY

MOTOROLA MVME 162-432 68040 CPU 25MHZ 8MB DRAM MEMORY

MOTOROLA MVME 162-512 LC68040 CPU 32MHZ 4MB DRAM MEMORY

MOTOROLA MVME 712-11 TRANSITION MODULE BOARD;)

MOTOROLA MVME 162-522 68040 CPU 32MHZ 8MB DRAM MEMORY

MOTOROLA MVME 162-523 68040 CPU 32MHZ 8MB 4IP 2 SERIAL

MOTOROLA MVME 162P-344SE 68040 CPU 32MHZ 16MB 4IP

MOTOROLA MVME 165-03 CPU W/4MB MEMORY VSB 2 SERIAL PORT

MOTOROLA MVME 166-004A 68040 CPU 33MHZ W/32MB ECC MEM.

MOTOROLA MVME 166-012A 68040 CPU 33MHZ W/8MB ECC MEMORY

Motorola 320B-1 MVME Board

Motorola MVME167-32B MVME 167-32B

Motorola MVME 2603 761 I/O MVME2603 w/ M2M-PMC32C

MOTOROLA BOARD MVME 332XTS VME MODULE Controller

Motorola MVME 332XTS 8-port Comm Controller MVME332XTS

MOTOROLA MVME 332XT VME MAINFRAME CARD BOARD=)

Motorola MVME 2603 761 I/O MVME2603

MOTOROLA MVME 332XT Rev B VME MAINFRAME CARD BOARD

MOTOROLA MVME-712-11 MVME 71211

Motorola MVME-733F Module MVME 733F

MOTOROLA MVME-147S-1 USPP MVME147S1

Blank Filler plates for MVME 946 946C Motorola Chassis

Motorola MVME-147-012 VME VMEbus 25MHZ Computer Board

Motorola MVME 955A-1 S8000 MVME Chassis Loaded

MOTOROLA MVME 1600-011 Motherboard VME 1603-073 (NEW)

ICON Boards - Motorola MVME 162-212

KLA-Tencor VIP MOTOROLA VME SINGLE BOARD COMPUTER MVME

Motorola Type MC1XXX Chassis w/ MVME & Simpact

Motorola MVME332XTS MVME-332XTS 8-CH Intelligent NEW

Motorola MVME 337-1 memory module

Motorola MVME339 MVME-339 VME Control Board

Motorola MVME1600-011 MVME 1600-011 MVME1603 / MVME1604

Motorola MVME712A/AM MVME-712/AM MVME Module VME

Motorola MVME-167 MVME167 Single Board Module VME

Motorola MVME-705A MVME705A Mainframe I/O Module VME

Motorola MVME162-210 MVME 162-210 VME Board