BAILEY NKTU01-50FT

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在电机低速运行时变M/T法的检测时间Tg明显比M/T法检测时间要短，由此可见用变M/T法转速测量能够满足控制系统对转速测量的精度及实时性的要求。

　　利用MSP430F149内部定时器A和B可以完成对电机转速的变M/T法的测量，可以简化外围电路的设计，减小了系统功耗。定时器A对外部光电编码器脉冲进行计数，定时器B对系统内部高频时钟进行计数；定时器A工作于16位计数方式，将测量值M1装入定时器A的寄存器内，在定时器A计数达到 M1个脉冲时，定时器产生中断，程序读取定时器B的计数值M2，由于M1已知依据式（1）可快速而准确计算出电机转速。

2.3变频器

　　变频器是整个伺服系统的主要执行元件。其工作原理是：在主电路中采用交直交变换方式将220V、50Hz的交流电通过整流器变成平滑直流，然后通过半导体IGBT组成的三相逆变器，将直流电变成可变电压、可变频率的交流电。其变频控制方式主要有V/F控制、空间矢量控制(VC)及直接转矩控制（DTC）方式。V/F变频控制方式在低速时因定子电阻和逆变器死区效应以及变频器低压导致的转矩受定子电阻压降影响较大等原因而使系统性能下降、稳定性变差，从而只适用于转速变化范围小机械特性要求不高的场合。空间矢量控制（VC）方式由于在实际应用中转子磁链难以准确观测，系统特性受电动机参数的影响较大导致实际的控制效果难以达到理想水平。而直接转矩控制（DTC）则摒弃了矢量控制中复杂的解耦运算，直接在定子坐标系下分析交流电动机的数学模型来控制电动机的磁链和转矩，简化了主电路、提高了系统的可靠性，从而适用于转速和负载变化范围较大的场合[4-5]。

33.3数字PID调节器设计

　　在数字PID调节控制系统中，加入积分校正后，系统会产生过大超调，这是伺服系统所不允许的[6-7]。为减少超调对控制系统动态性能的影响，需要在电机伺服过程中的启动、停车或大幅度偏离给定时采用积分分离PID控制算法，只加比例、微分运算取消积分校正。而当被控制量接近给定值时，才使用积分校正以静态误差。为减少超调量，提高系统的稳态控制精度，使系统拥有较高的控制品质本伺服系统引进积分分离PID控制算法。具体算法实现如下： .3数字PID调节器设计

　　在数字PID调节控制系统中，加入积分校正后，系统会产生过大超调，这是伺服系统所不允许的[6-7]。为减少超调对控制系统动态性能的影响，需要在电机伺服过程中的启动、停车或大幅度偏离给定时采用积分分离PID控制算法，只加比例、微分运算取消积分校正。而当被控制量接近给定值时，才使用积分校正以静态误差。为减少超调量，提高系统的稳态控制精度，使系统拥有较高的控制品质本伺服系统引进积分分离PID控制算法。具体算法实现如下：

ABB C5 Roboter Card Terminal Board 3E032470 / E-32470

ABB C5 Roboter Card TBB01 3E031352 / E-31352 NEU

ABB C5 Roboter Card TBK-02 3E032244 / E3E032244 NEU

ABB C5 Roboter Card IOC-01 3E032021 E3E031021 NEU

Siemens Simodrive 611 LT-Modul 6SN1123-1AA00-0CA1

Siemens Simatic S7 CP443-5 6GK7443-5DX03-0XE0

Siemens S7 6GK5208-0BA10-2AA3 6GK5-208-0BA10-2AA3 NEU

Siemens S7 6ES7-972-0AA01-0XA0 6ES7972-0AA01-0XA0 NEU

Siemens S7 6ES7-972-0AA01-0XA0 6ES7972-0AA01-0XA0 NEU

Siemens Sinumerik FBG 6FX1121-4BG01 Vers. D 6 Mon. Gar.

Siemens Simatic S5 Mona 6ES5255-3AC11 6ES5-255-3AC11

Lauer Bedienkonsole PCS 600FZ PCS 600 FZ Guter Zustand

Lauer Bedienkonsole PCS 100FZ PCS 100 FZ Guter Zustand

Siemens 6FC5203-0AF02-0AA1+ PCU50 6FC5210-0DF22-2AA0

Bosch Rexroth Servodyn SM 1.5/3-TC1 1070075977-103 1,5A

Bosch Rexroth Servodyn SM 5/10-TC 1 1070075973-103

INDRAMAT Eco Drive Controller DKC02.3-040-7-FW

Siemens CPU413-1 6ES7-413-1XG02-0AB0 6ES7413-1XG02-0AB0

Siemens S7 6ES7412-1XF03-0AB0 6ES7-412-1XF03-0AB0 E03

Siemens S7 SM422 6ES7-432-1HF00-0AB0 6ES7432-1HF00-0AB

Siemens S7 SM422 6ES7-422-1HH00-0AA0 6ES7422-1HH00-0AA0

Siemens Simatic S7 SM421 6ES7421-1BL00-0AA0 St. 03

SEW Eurodrive MOVITRAC MC07A005-5A3-4-00 0,55kW NEU

Siemens S7 6ES7194-3AA00-0AB0 6ES7-194-3AA00-0AB0 NEU

Siemens S7 6ES7142-3BF00-0XA0 6ES7-142-3BF00-0XA0 NEU

Siemens S7 6ES7142-3BF00-0XA0 6ES7-142-3BF00-0XA0 NEU

Siemens S7 6ES7151-1BA02-0AB0 6ES7-151-1BA02-0AB0 NEU

Siemens Simodrive 610 6SC6100-0GB12 NEU OVP

Siemens Simodrive 610 6SC6120-0FB01 20A NEU OVP

Siemens Simodrive 611 6SN1118-0DM33-0AA0 Versiegelt NEU

Siemens Simatic S5 Rack 6ES5955-3LC41 6ES5-955-3LC41

Beckhoff Profibusconnector ZB 3100 ZB3100 Stecker

Siemens S7 6ES7132-4BD02-0AA0 6ES7-132-4BD02-0AA0 NEU

Siemens S7 6ES7131-4BD01-0AA0 6ES7-131-4BD01-0AA0 NEU

Siemens S7 6AV6671-5AE00-0AX0 6AV6-671-5AE00-0AX0 NEU

Siemens S7 6ES7-158-0AD01-0XA0 6ES7158-0AD01-0XA0 NEU

Siemens S7 6ES7315-2EH13-0AB0 6ES7-315-2EH13-0AB0 NEU

Siemens S7 6ES7-317-2EK13-0AB0 6ES7317-2EK13-0AB0 NEU

Siemens S7 6ES7-317-2EK13-0AB0 6ES7317-2EK13-0AB0 NEU

Siemens Simatic  TP177B PN/DP 6AV6642-0BA01-1AX1 NEU

Siemens Simatic Mobile Panel 177 PN 6AV6645-0BA01-0AX0

Siemens S7 Sitop Select Diagnosemodul 6EP1961-2BA00 NEU

Siemens Simatic S5 6ES5943-7UA11 6ES5-943-7UA11 CPU943

Siemens Simatic PC FI15 FI-15 6ES7646-1CC10-0AC0

Siemens Simatic PC FI15 FI-15 6ES7646-1DC40-0GC0

Siemens Simatic S5 OP15-C1 OP-15-C1 6AV3515-1MA20

Siemens Simatic S5 Operator 6FM1495-1BB00

Siemens Simatic S5 6ES5470-4UB12 6ES5-470-4UB12 V03

Siemens Simatic S5 6ES5460-4UA12 6ES5-460-4UA12 V04

Siemens Simatic S5 6ES5460-4UA11 6ES5-460-4UA11

Siemens Simatic S5 VIPA SSN BG89L Stand 24 Top Zustand

Siemens Simatic S5 IM308 6ES5308-3UA12 6ES5-308-3UA12