ICP DAS USA I87K4G

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2）扭转形变计算：

　　当一根梁的一端固定，另一端施加一个绕轴扭矩后，将产生扭曲变形。实际应用中产生该形变的原因一般是负载偏心或有绕轴加速旋转的物体存在。

扭转力矩分析图七、八

　　6、驱动元件选择

　　常用的驱动系统有：交流/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。

　　每一个驱动系统都由电机和驱动器两部分组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机则是将电信号转化成的速度及角位移。

　　需要计算的项目如下：

　　电机功率：

　　电机扭矩：

　　电机转速：

　　减速机减速比

　　电机惯量/负载惯量的匹配关系

　　其他计算公式及计算方法请与沈阳力拓公司联系。

　　7、机械结构设计

　　在完成了前面六项工作后，一个直角坐标机器人定位系统的雏形就已经在设计者的头脑中形成了，接下来的工作就是将雏形画成工程图，以便生产。我们建议用户用三维软件设计，以便检查是否存在位置干涉。

　　机器人的运动轨迹具有不确定性，灵活多变，往往在一个位置不存在位置干涉，但到下一个位置就干涉了。

　　8、设备寿命校核

　　机械结构设计完成后，要对整台设备进行寿命计算，核心元件的寿命到要计算，如机器人轨道的寿命，减速机的寿命，伺服电机的寿命等。

　　机器人的运行寿命与运行速度、负载大小、结构形式、工作环境、工作制等有关。

　　如果发现机器人的运行寿命太短，需要重新调整设计。

　　具体计算方法请与沈阳力拓公司联系。

　　9、控制系统的选择

　　没有控制系统的机器人就象人没有大脑一样，不能执行任何动作。所以我们通常将没有配备控制系统的机械结构称为裸机或机器人定位系统（robot positioning system）。

　　根据要求的不同，控制系统的选择也不同，通常选择作为控制系统的产品有：

　　PLC 程序控制器；

　　工业运动控制卡（motion card）;

　　数字控制系统(CNC)

　　专于控制器

　　10、程序编写

　　控制系统是机器人的大脑，程序是机器人的思想。程序的编写直接反应设计者的思想、意图和运动需求。

　　编写程序是一个复杂的过程，但只要机器人总体设计没有问题，程序总会编出来的。编程序要注意以下问题：

　　对任务的分析要清晰，编程层次要分明，逻辑清晰。

　　结束语：

　　机器人的设计是一个不断熟悉，不断完善的过程，需要不断在实际应用中总结提高。内容庞杂，细节众多。本文只是做了些简单的介绍，有兴趣朋友可与我们联系（lt.sy@126），索取详细的设计资料。机器人品种篇

“别动队”无人机

　　纵观无人机发展的历史，可以说现代战争是推动无人机发展的动力。而无人机对现代战争的影响也越来越大。一次和二次大战期间，尽管出现并使用了无人机，但由于技术水平低下，无人机并未发挥重大作用。朝鲜战争中美国使用了无人侦察机和攻击机，不过数量有限。在随后的越南战争、中东战争中无人机已成为的武器系统。而在海湾战争、波黑战争及科索沃战争中无人机更成了主要的侦察机种。

　　　　法国“红隼”无人机

　　越南战争期间美国空军损失惨重，被击落飞机2500架，飞行员死亡5000多名，美国国内舆论哗然。为此美国空军较多地使用了无人机。如“水牛猎手”无人机在北越上空执行任务2500多次，超低空拍摄照片，损伤率仅4％。AQM-34Q型147火蜂无人机飞行500多次，进行电子窃听、电台干扰、抛撒金属箔条及为有人飞机开辟通道等。

　　  高空无人侦察机

　　在1982年的贝卡谷地之战中，以色列军队通过空中侦察发现。叙利亚在贝卡谷地集中了大量部队。6月9日，以军出动美制E-2C“鹰眼”预警飞机对叙军进行监视，同时每天出动“侦察兵”及“猛犬”等无人机70多架次，对叙军的防空阵地、机场进行反复侦察，并将拍摄的图像传送给预警飞机和地面指挥部。这样，以军准确地查明了叙军雷达的位置，接着发射“狼”式反雷达导弹，摧毁了叙军不少的雷达、导弹及自行高炮，迫使叙军的雷达不敢开机，为以军有人飞机攻击目标创造了条件。

Siemens Simatic Operator Panel OP35 6AV3535-1TA01-0AX0

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Siemens Simodrive 611 Regelkarte 6SN1118-1NH00-0AA2

Siemens S7 MP377 Touchpanel 6AV6644-0AA01-2AX0 NEUWERT

Siemens Simodrive 611 Regelkarte 6SN1118-1NH01-0AA0

Siemens Sinumerik NCU 572.4 6FC5357-0BB23-0AE0 Vers. G

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Siemens Sinumerik NCU 572.3 6FC5357-0BB22-0AE0 Vers. E

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Siemens S7 6GK7342-5DA02-0XE0 6GK7-342-5DA02-0XE0

Siemens Simodrive 611Regelkarte 6SN1118-0DM23-0AA0 V.B

Siemens Simatic S5 6ES5421-8MA12 6ES5-421-8MA12

Siemens Simatic S5 Digital 6ES5431-8FA11 6ES5-431-8FA11

Siemens Simatic S5 Analog 6ES5470-8MC12 6ES5-470-8MC12

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